Wurde nicht in der mittleren Zeile des Kreuzproduktes (hier = "Vektorprodukt") vergessen, das Vorzeichen zu ändern?
Sprich...
(a2*b3 - a3*b2)
-(!)(a1*b3 - a3*b1)
(a1*b2 - a2*b1)
... ?
Sprich...
(a2*b3 - a3*b2)
-(!)(a1*b3 - a3*b1)
(a1*b2 - a2*b1)
... ?